交互式部件图
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实物接线与连接关系
默认画布同时展示无人机、无人车与对接平台的全局拓扑，也可按系统筛选。拖动画布、缩放查看局部；点击实物部件可查看型号和全部连接，点击连线可查看两端端口、线材、协议、速率以及仍需核对的插头或线序。全部连接关系已由用户确认：绿色实线表示电气或通信连接，灰色虚线表示已确认的机械或光学关系。接口与参数保留原始记录，未补录的具体规格不作推定。
| 分组 | 起点部件 | 起点端口 | 终点部件 | 终点端口 | 线材／连接方式 | 协议／参数 | 核验状态 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 无人机·控制感知 | 机载计算机 | GPIO14/TXD0、GPIO15/RXD0、GND | Pixhawk 飞控 | TELEM1 TX、RX、GND | 3 芯 TTL UART 线束；飞控端插头待确认 | MAVLink 2；57600 baud；交叉 TX/RX | 用户已确认 | /dev/serial0 = ttyAMA0 已实机收发验证；请确认是否只接 TX、RX、GND，以及飞控端插头制式。 |
| 无人机·控制感知 | 光流测距模块 | MTF-01P UART | Pixhawk 飞控 | TELEM2 | MTF-01P 配套 UART 转接线；具体转接头待确认 | MAVLink 1；115200 baud | 用户已确认 | 参数和端口已确认；需要核对现机使用 SH1.0-4P、GH1.25-6P 或其他线束。 |
| 无人机·控制感知 | GNSS＋电子罗盘 | GPS UART＋I²C 罗盘组合线 | Pixhawk 飞控 | GPS／I²C 组合端口 | 套装 GPS＋罗盘一体线束；飞控端插头与线序待核 | GNSS UART＋罗盘 I²C | 用户已确认 | 使用套装清单中飞控旁的圆形 GNSS＋罗盘实物裁图；不再使用透明外壳光流图。 |
| 无人机·控制感知 | 下视全局快门相机 | CSI 排线座 | 机载计算机 | CSI 相机口 | 15 Pin FFC CSI 排线 | MIPI CSI-2；1280×800 | 用户已确认 | 请以现机确认排线触点方向和长度。 |
| 无人机·控制感知 | 云台相机 | Ethernet 视频口 | 机载计算机 | Ethernet | 以太网线／A8 mini 配套网口尾线；插头待确认 | RTSP over IP | 用户已确认 | 视频服务已确认；需确认是标准 RJ45 直连还是配套尾线转 RJ45。 |
| 无人机·控制感知 | 云台相机 | UART RX、TX、GND | 机载计算机 | GPIO4／TXD3、GPIO5／RXD3、GND | 3 芯 TTL UART 线束 | SIYI UART；115200 baud；/dev/ttyAMA3 |
用户已确认 | 相机 RX → 树莓派 GPIO4／TXD3；相机 TX → 树莓派 GPIO5／RXD3；两端 GND 共地。 |
| 无人机·控制感知 | 倒装激光雷达 | 串口输出 | 机载计算机 | USB-A | STL-06NBJ 串口转 USB 线 | 串口数据；230400 baud | 用户已确认 | 需确认现机 USB 转串口芯片、雷达端插头和供电来源。 |
| 无人机·控制感知 | H100 通信模块 | Ethernet／RJ45 | 机载计算机 | USB-A | H100 网口线＋USB 转 RJ45 网卡 | USB Ethernet；IP 网络 | 用户已确认 | 无人机端不占用树莓派原生 RJ45，按备忘录通过 USB 转 RJ45 连接 H100。 |
| 无人机·控制感知 | 机载计算机 | GPIO26、5V、GND | 无人机继电器 | IN、VCC、GND | 3 芯杜邦线 | GPIO 开关量；供电电压存在冲突 | 用户已确认 | 备忘录写 VCC→5V、IN→GPIO26、GND→GND，但继电器实物丝印为 SRD-12VDC-SL-C；确认模块电源端要求前不可据此上电。负载侧 COM／NO／NC 尚未记录。 |
| 无人机·控制感知 | H100 天线 | 射频接头 | H100 通信模块 | ANT 射频口 | 天线直接旋接或短馈线；接口制式待确认 | HaLow 射频链路 | 用户已确认 | 请确认 SMA、RP-SMA 或其他制式，以及实际天线数量。 |
| 无人机·动力遥控 | 遥控器 | 2.4 GHz 天线 | 遥控接收机 | 2.4 GHz 接收天线 | 无线连接 | RadioLink DSSS/FHSS | 用户已确认 | 无物理线缆。 |
| 无人机·动力遥控 | 遥控接收机 | S.BUS／PWM 输出 | Pixhawk 飞控 | RC IN | 3 芯舵机线；输出模式待确认 | S.BUS 10 通道或 PWM 9 通道 | 用户已确认 | R9DS V2.0 图片确认支持 PWM／S.BUS；请确认现机蓝灯模式和实际接线。 |
| 无人机·动力遥控 | 飞控蜂鸣器 | 配套插头 | Pixhawk 飞控 | BUZZER | PIX 2.4.8 专用蜂鸣器线 | 蜂鸣提示 | 用户已确认 | 蜂鸣器为穿越机套装附带件。 |
| 无人机·动力遥控 | Pixhawk 飞控 | MAIN OUT 1–4 | 电子调速器 | PWM 信号输入 | PWM 信号线／舵机插头；数量与线序待确认 | 四轴电机控制信号 | 用户已确认 | 需确认四只独立 ESC 还是四合一 ESC，以及信号地是否连接。 |
| 无人机·动力遥控 | 分电板 | 四路 ESC 电源焊盘 | 电子调速器 | 直流电源输入 | 大电流硅胶线焊接；线径待确认 | 3S 直流供电 | 用户已确认 | 套装图确认 mini 分电板与四只 Spedix 30A ESC；实际焊线线径仍需核对。 |
| 无人机·动力遥控 | 电子调速器 | U／V／W 三相输出 | 无刷电机 | 三相电机线 | 三相硅胶线；焊接或子弹头待确认 | 无刷电机三相驱动 | 用户已确认 | 交换任意两相会改变旋向，现机线序需逐电机记录。 |
| 无人机·动力遥控 | 无刷电机 | 电机轴／桨座 | 螺旋桨 | 中心孔／桨毂 | 螺母机械固定 | 绿色 5030 三叶桨；3 对 | 用户已确认 | 当前清单只保留套装中的绿色三叶桨。 |
| 无人机·动力遥控 | 动力电池 | XT60 | 分电板 | BAT+／BAT− 焊盘 | XT60 大电流硅胶线转分电板焊盘 | 3S；11.1 V；3600mAh；35C | 用户已确认 | 电池型号为远航 HIGH DISCHARGE LI-PO BATTERY；板端线径与保险仍需核对。 |
| 无人机·动力遥控 | 分电板 | BAT+／BAT− 分支焊盘 | BEC 稳压模块 | 直流输入线 | 红黑硅胶线焊接 | 3S 输入；稳压输出值待实测 | 用户已确认 | 套装图可确认 SUBEC 外观，输出电压、电流和实际接线点仍需核对。 |
| 无人机·动力遥控 | BEC 稳压模块 | 稳压输出／舵机插头 | Pixhawk 飞控 | 5V 电源输入／舵机电源轨待确认 | BEC 配套红黑线与舵机插头 | 低压稳压供电；电压待实测 | 用户已确认 | 在确认输出电压与现机插口前，不能作为最终上电施工线序。 |
| 无人机·动力遥控 | 分电板 | 3S／约 12V 电源焊盘 | LM2596S 降压模块 | IN+、IN− | 红黑硅胶电源线 | 约 12V 输入 | 用户已确认 | 为树莓派独立降压供电；实际线径与保险需现场确认。 |
| 无人机·动力遥控 | LM2596S 降压模块 | USB Type-C 5V 输出 | 机载计算机 | USB-C 电源口 | USB Type-C 供电线 | 5V／最高 5A | 用户已确认 | 树莓派 4B 的 12V→5V 供电链路。 |
| 无人车 | 车载计算机 | USB-A | 底盘控制板 | 串口 3 USB 口 | USB 数据线；控制板端插头待确认 | CH9102 USB 串口；115200 baud；/dev/ttyACM0 |
用户已确认 | 请确认控制板端是 Type-C、Micro-USB 或其他接口。 |
| 无人车 | 车载计算机 | USB-A | 车载激光雷达 | CH9102 串口转 USB | N10P 配套 USB 串口线 | 厂商 N10Plus 串口协议；/dev/wheeltec_lidar |
用户已确认 | 雷达端接口和线束照片仍需核对。 |
| 无人车 | 车载计算机 | USB-A | 车载 GNSS | CH9102F USB | G60 配套 USB 线 | NMEA；9600 baud；/dev/wheeltec_gps |
用户已确认 | 请确认 G60 端为固定线还是可插拔接口。 |
| 无人车 | 车载 GNSS | MCX 天线接口 | 北斗＋GPS 便捷天线 | MCX 插头 | 天线自带 50 Ω 同轴馈线 | GPS 1575 MHz／北斗 1561 MHz；中心频率 1568 MHz；典型增益 38 dB；DC 3.0–5.0 V | 用户已确认 | GNSS 模块通过 MCX 接口连接外置北斗＋GPS 天线；线长和生产厂家未见于铭牌。 |
| 无人车 | 车载计算机 | USB-A | 前视相机 | USB-A 插头 | 摄像头自带 USB 线 | USB 视频；480P／640×480 | 用户已确认 | 标准电脑摄像头直接接树莓派 USB；实际设备编号、帧率和像素格式需在现机查询。 |
| 无人车 | 车载计算机 | GPIO14／TXD、GPIO15／RXD、5V、物理第 9 脚／GND | 车尾超声波 | Trig、Echo、VCC、GND | 4 芯杜邦线；Echo 分压电阻 | Trig=BCM14；Echo=BCM15；VCC=5V；GND=物理第 9 脚；10 Hz | 用户已确认 | Trig→GPIO14／TXD，Echo→GPIO15／RXD，VCC→5V，GND→树莓派物理第 9 脚 GND；Echo 进入树莓派前仍需分压。 |
| 无人车 | 车载计算机 | GPIO17、GPIO27、GPIO22、GND（物理脚 39／6） | 步进驱动器 1 | PUL+、DIR+、ENA+、PUL−／DIR−／ENA− | 杜邦线／面包板公共地 | PUL+=GPIO17；DIR+=GPIO27；ENA+=GPIO22；负端共地 | 用户已确认 | 备忘录中的面包板第 39、6 脚均为树莓派 GND；控制电平兼容性仍需按现机确认。 |
| 无人车 | 车载计算机 | GPIO23、GPIO24、GPIO5、GND（物理脚 39／6） | 步进驱动器 2 | PUL+、DIR+、ENA+、PUL−／DIR−／ENA− | 杜邦线／面包板公共地 | PUL+=GPIO23；DIR+=GPIO24；ENA+=GPIO5；负端共地 | 用户已确认 | PUL−、DIR−、ENA− 全部接 GND；控制电平兼容性仍需按现机确认。 |
| 无人车 | 车载计算机 | GPIO26、5V、GND | 无人车继电器 | IN、VCC、GND | 3 芯杜邦线 | GPIO 开关量；供电电压存在冲突 | 用户已确认 | 备忘录写 IN→GPIO26、VCC→5V、GND→GND，但继电器实物丝印为 SRD-12VDC-SL-C；确认模块电源端要求前不可据此上电。负载侧 COM／NO／NC 尚未记录。 |
| 无人车 | 无人车 H100 通信模块 | Ethernet／RJ45（RX±、TX±） | 车载计算机 | 原生 Ethernet／RJ45 | RJ45 网线 | 100BASE-TX 物理对；IP 网络 | 用户已确认 | 按备忘录，RX±、TX± 通过 RJ45 接树莓派原生网口。 |
| 无人车 | 车载计算机 | USB-A | 无线手柄＋USB接收器 | USB-A 接收器 | USB 接收器直接插接 | USB HID；手柄到接收器的无线频段待核 | 用户已确认 | 手柄通过随附 USB 接收器接入树莓派；实际 VID／PID 和 Linux 输入设备名需在现机查询。 |
| 无人车 | 无人车动力电池 | XT60 放电口正、XT60 放电口负 | 双路 MOS 电机驱动模块 | 电源接口正、电源接口负 | XT60 一拖三支路线转驱动板螺钉端子；线序待核 | 24 V 标称；6000 mAh；电池型号 PT66S | 用户已确认 | 电池铭牌显示额定 22.4 V、充电限制 25.55 V；驱动板具备过压、欠压、过温和短路过流保护。接反会损坏设备。 |
| 无人车 | 无人车动力电池 | XT60 一拖三支路正、XT60 一拖三支路负 | 底盘控制板 | 24V DC IN+、GND | XT60 一拖三支路线；控制板端插头待确认 | 底盘主电源及电压检测 | 用户已确认 | 产品资料确认整车使用 24 V 电池；控制板具体电源座、保险和线序仍需按现机丝印核验。 |
| 无人车 | 底盘控制板 | 左／右电机 PWM、左／右电机方向、使能／GND（针序待核） | 双路 MOS 电机驱动模块 | 控制接口（通道 1／2 针序待核） | 防反插排线 | 双路电机调速与换向；控制电平和 PWM 频率待核 | 用户已确认 | 产品图只标出“控制接口”，未给出排针定义；现阶段不能写死 STM32 引脚或排线颜色。 |
| 无人车 | 双路 MOS 电机驱动模块 | 电机接口 1 正、电机接口 1 负 | 左侧 MD36L 驱动电机 | 电机 M+、电机 M− | 两芯大电流电机线／螺钉端子 | 24 V 有刷直流电机通道 1；极性决定正转方向 | 用户已确认 | 先架空车轮低占空比点动，确认正转方向；不得仅凭线色确定极性。 |
| 无人车 | 双路 MOS 电机驱动模块 | 电机接口 2 正、电机接口 2 负 | 右侧 MD36L 驱动电机 | 电机 M+、电机 M− | 两芯大电流电机线／螺钉端子 | 24 V 有刷直流电机通道 2；极性决定正转方向 | 用户已确认 | 先架空车轮低占空比点动，确认正转方向；左右电机可能因镜像安装采用相反物理极性。 |
| 无人车 | 左侧 MD36L 驱动电机 | 编码器 VCC、编码器 GND、编码器 A、编码器 B | 底盘控制板 | 编码器 1 供电、编码器 1 GND、编码器 1 A、编码器 1 B | XH2.54 6P 转 4P 编码器线 | 500 线霍尔 AB 相正交编码反馈 | 用户已确认 | 产品图确认随电机提供 6P 转 4P 排线，但没有公开每一针线序；VCC 电压需按控制板接口确认。 |
| 无人车 | 右侧 MD36L 驱动电机 | 编码器 VCC、编码器 GND、编码器 A、编码器 B | 底盘控制板 | 编码器 2 供电、编码器 2 GND、编码器 2 A、编码器 2 B | XH2.54 6P 转 4P 编码器线 | 500 线霍尔 AB 相正交编码反馈 | 用户已确认 | 产品图确认随电机提供 6P 转 4P 排线，但没有公开每一针线序；左右轮方向符号需通过推车或低速点动核验。 |
| 无人车 | 底盘控制板 | 舵机 PWM、舵机电源正、舵机 GND | S20F 转向舵机 | 信号线、电源正、GND | 3 芯舵机线 | PWM 位置控制；舵机电源轨电压待核 | 用户已确认 | S20F 不得直接接 24 V；先确认控制板舵机电源轨及棕／红／橙线序，再通电校准中位。 |
| 无人车 | 左侧 MD36L 驱动电机 | 减速器输出轴 | 阿克曼底盘 | 左后轮传动机构 | 电机支架与机械联轴 | 机械传动；1:5.18 减速；左后轮驱动 | 用户已确认 | 无额外信号线；编码器集成在电机尾部。 |
| 无人车 | 右侧 MD36L 驱动电机 | 减速器输出轴 | 阿克曼底盘 | 右后轮传动机构 | 电机支架与机械联轴 | 机械传动；1:5.18 减速；右后轮驱动 | 用户已确认 | 无额外信号线；双后轮独立驱动形成速度差，前轮几何由舵机控制。 |
| 无人车 | S20F 转向舵机 | 舵盘／输出轴 | 阿克曼底盘 | 前轮转向拉杆 | 舵盘、连杆与紧固件 | 机械转向；前轮阿克曼几何 | 用户已确认 | 上电前先把舵机置于中位，再固定舵盘，避免转向端点顶死。 |
| 对接平台 | 下视全局快门相机 | 镜头视场 | 车顶 AprilTag | tag36h11 图案 | 光学视线 | AprilTag 视觉定位 | 用户已确认 | 无物理线缆。 |
| 对接平台 | 阿克曼底盘 | 车顶安装孔位 | 车顶降落平台 | 底部固定孔位 | 螺栓机械固定；规格待确认 | 结构连接 | 用户已确认 | 请提供螺栓规格和孔距。 |
| 对接平台 | 步进驱动器 1 | A+、A−、B+、B−；编码器端子 | 正反牙丝杆电机 | 1 号电机两相绕组；编码反馈 | 电机动力线＋编码器反馈线 | CL42 闭环步进控制 | 用户已确认 | 1 号驱动器的控制信号来自车载树莓派 GPIO17／27／22。 |
| 对接平台 | 步进驱动器 2 | A+、A−、B+、B−；编码器端子 | 正反牙丝杆电机 | 2 号电机两相绕组；编码反馈 | 电机动力线＋编码器反馈线 | CL42 闭环步进控制 | 用户已确认 | 2 号驱动器的控制信号来自车载树莓派 GPIO23／24／5。 |
| 对接平台 | 正反牙丝杆电机 | 丝杆／螺母座 | 微型直线导轨 | MGN9H 滑块／夹持件 | 机械传动与导向 | 导程 2 mm | 用户已确认 | 无电缆；最终连接取决于定型夹持结构。 |
| 对接平台 | 磁吸充电触点 | 2PIN／4PIN POGO 触点与引线 | 无人机充电输入（型号待确认） | 充电正负极／检测信号 | CX-13 mm 磁吸带线；针脚分配与线径待确认 | 充电电压、电流与互锁待定 | 用户已确认 | 必须确认正负极、检测针、充电器、BMS、额定电压电流后才能形成最终施工图。 |
| 部件 | 具体型号 | 类别 | 功能 | 接口 | 连接对象 | 核验状态 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Pixhawk 飞控 | Pixhawk 2.4.8（Pixhawk1） | 飞行控制 | 运行 ArduCopter，完成状态估计、姿态与位置控制、电机输出和失效保护 | TELEM1；TELEM2；GPS；I²C；RC IN；BUZZER；MAIN OUT；POWER | 树莓派 4B；MTF-01P；M9N QSDZ；R9DS；蜂鸣器；ESC；电源模块 | 配置确认／图片型号待核 | 使用套装清单中的黑色飞控单独裁图；卖家清单标注 APM2.8，而项目固件记录为 Pixhawk1，仍需以现机标签最终确认 |
| 机载计算机 | Raspberry Pi 4 Model B | 伴随计算 | 运行视觉、AprilTag 位姿估计、ROS 2 跟飞和降落逻辑、MAVROS、视频与云台服务 | CSI；GPIO4／5 UART3；GPIO26；USB；Ethernet | Pixhawk；OV9281；A8 mini；STL-06NBJ；H100；无人机继电器 | 用户接线图／项目确认 | A8 mini 控制串口使用 GPIO4／5；继电器输入使用 GPIO26；H100 通过 USB 转 RJ45 接入 |
| GNSS＋电子罗盘 | GPS MODULE M9N QSDZ（套装圆形外壳版本） | 定位与航向 | 提供卫星定位、速度、时间和外置电子罗盘航向 | GPS UART＋I²C 罗盘组合线 | Pixhawk GPS／I²C 端口 | 用户型号＋套装图确认／线序待核 | 图片从套装清单“APM2.8 飞控＋GPS”中的圆形模块单独裁取 |
| 光流测距模块 | MicoAir MTF-01P | 下视定位 | 输出光流水平速度辅助和下视距离 | TELEM2；MAVLink 1；115200 | Pixhawk 2.4.8 | 用户图片／配置确认 | 透明外壳双镜头图片由用户确认属于光流模块；安装方向向下 |
| 下视全局快门相机 | Waveshare OV9281 Global Shutter Camera，120° FOV | 下视视觉 | 采集灰度图，识别车顶 AprilTag 并估计相对位姿 | CSI；1280×800 | 机载树莓派 4B；车顶 AprilTag | 订单／项目确认 | 订单共两枚，不能据此推断为同步双目 |
| 云台相机 | SIYI A8 mini | 视频与云台 | 提供可变焦视频和网页端云台控制 | RTSP Ethernet；UART3 115200：RX→GPIO4/TXD3、TX→GPIO5/RXD3、GND | 机载树莓派 4B | 用户接线图／服务确认 | 当前视频和控制服务记录对应 A8 mini |
| 倒装激光雷达 | WHEELTEC／LDROBOT STL-06NBJ | 水平感知 | 获取水平二维扫描、距离和回波强度 | USB 串口；230400 | 机载树莓派 4B；规划经 MAVROS 到飞控 | 观察链路确认 | 避障输出仍待接入，当前不能标为已完成自动避障 |
| H100 通信模块 | HUA-HU H100 | 无线通信 | 建立空地或机车端无线 IP 网络，承载视频、网页控制和遥测 | Ethernet／RJ45；ANT 天线接口；板载 AP／STA 选择 | USB 转 RJ45；机载树莓派；H100 配套天线；对端 H100 | 用户接线图／实物确认 | 无人机端通过 USB 转 RJ45 网卡接入树莓派；采购 3 个 |
| 无人机继电器 | 单路 12V 继电器模块，SONGLE SRD-12VDC-SL-C | 开关执行 | 由机载树莓派控制外部负载通断；支持高／低电平触发并带光耦隔离 | IN GPIO26；VCC／GND；COM／NO／NC | 机载树莓派；受控负载待确认 | 用户产品图确认／供电接法待核 | 实物图确认继电器线圈为 12V；此前备忘录记录 VCC 5V，与本模块规格冲突，确认模块电源端接法前不可上电 |
| H100 天线 | H100 配套胶棒天线（单片） | 无线通信 | 收发 H100 HaLow 无线信号 | H100 射频天线接口 | 华虎 H100 | 订单确认 | 订单款式原文；增益和接口制式未提供 |
| 穿越机机架 | QAV280 全碳四旋翼机架 | 机体结构 | 承载飞控、动力、视觉、雷达、通信与降落结构 | 机械安装 | 电机；桨叶；飞控；树莓派；机载外设 | 订单确认 | 具体板厚和孔距未提供 |
| 螺旋桨 | 绿色 5030 三叶桨，3 对 | 动力执行 | 将 2205 电机扭矩转换为升力 | 3.0 in 三叶桨；中心孔 | 2205 无刷电机 | 用户／套装图确认 | 图片从套装购买清单精确裁取 |
| 无刷电机 | 2205 无刷电机，4 个（KV 值待实物核验） | 动力执行 | 驱动 QAV280 正反桨 | 三相电机线；机械轴 | Spedix 30A ESC；桨叶 | 套装清单确认 | 套装图明确标注 2205，未显示 KV 值 |
| 电子调速器 | Spedix 30A ESC，4 个 | 动力驱动 | 按飞控 PWM 信号调节四只 2205 无刷电机转速 | PWM 信号；三相输出；直流电源 | Pixhawk MAIN OUT；mini 分电板；2205 电机 | 套装清单确认 | 固件版本与实际焊接线序待核对 |
| 动力电池 | 远航 HIGH DISCHARGE LI-PO BATTERY，3600mAh，35C，11.1V，3S，XT60 | 动力电源 | 为无人机动力系统和降压模块供电 | XT60 主电源；JST-XH 3S 平衡口 | mini 分电板；ESC；LM2596S | 用户／套装图确认 | 取代此前误写的 6000mAh 6S 电池信息 |
| 分电板 | QAV280 套装 mini 分电板 | 供电 | 将 3S 电池电源分配给四路 ESC 和 BEC | BAT+／BAT−；多组正负焊盘 | 3S 电池；四路 Spedix 30A ESC；BEC | 套装清单确认 | 焊盘布局由套装图确认，实际线径和焊点待核验 |
| BEC 稳压模块 | QAV280 套装 SUBEC／BEC 稳压模块（输出规格待实测） | 低压供电 | 把动力电池电压转换为飞控或低压设备所需电压 | 直流输入线；低压输出／舵机插头 | mini 分电板；飞控／接收机待确认 | 套装清单确认／参数待核 | 上电前必须实测输出电压并确认实际供电对象 |
| LM2596S 降压模块 | LM2596S 12V→5V／5A 降压模块，USB Type-C 输出 | 机载供电 | 将 3S 电池约 12V 电源降至树莓派所需 5V | IN+／IN−；5V OUT；USB Type-C | mini 分电板；机载树莓派 4B | 用户实物图确认 | 树莓派专用供电；上电前仍应测量输出为 5V |
| 飞控蜂鸣器 | PIX 2.4.8 专用蜂鸣器／喇叭 | 状态提示 | 播放开机、解锁、故障、低电量及 AprilTag／跟飞状态提示 | Pixhawk BUZZER | Pixhawk 2.4.8；ROS 2 → MAVROS → PLAY_TUNE | 店铺配套件确认 | 公开商品名称如此，未发现更细制造商料号 |
| 遥控器 | RadioLink AT9S Pro（套装含接收机与遥控器锂电池） | 人工控制 | 发送摇杆、飞行模式和跟飞／降落授权 | 2.4 GHz | RadioLink R9DS | 套装清单／项目确认 | 项目使用 CH5–CH8 执行模式与授权功能 |
| 遥控接收机 | RadioLink R9DS V2.0，2.4 GHz | 人工控制 | 接收遥控指令并向飞控输出通道 | PWM 9 通道／S.BUS 10 通道；3.6–12V DC | AT9S Pro；Pixhawk 2.4.8 | 用户图片确认 | 实际使用 S.BUS 还是 PWM 仍需按现机 LED 模式和接线核对 |
| 部件 | 具体型号 | 类别 | 功能 | 接口 | 连接对象 | 核验状态 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 车载计算机 | Raspberry Pi 4 Model B | 车载计算 | 运行 ROS 2、car_nodes、感知、轻量导航、遥控、建图和状态服务 | USB；GPIO5／17／22／23／24／26／27；GPIO14／15 UART；Ethernet | STM32；N10P；G60；480P USB 摄像头；HC-SR04；CL42×2；无人车继电器；无人车 H100；USB 手柄接收器 | 用户接线图／项目确认 | G60 通过 USB 接入树莓派，并由 G60 的 MCX 天线口继续连接北斗＋GPS 便捷天线；手柄接收器作为 USB HID 输入；H100 使用原生 RJ45 |
| 阿克曼底盘 | WHEELTEC R680 高速阿克曼机器人，摆式悬挂标准版 | 移动平台 | 运载降落平台并执行空地协同移动任务 | 前轮 S20F 舵机转向；后轮双 MD36L 编码电机 | STM32 下位机；S20F；MD36L×2；车顶降落平台 | 用户产品信息确认 | 445×358×125 mm；约 8.8 kg；最大速度 6 m/s；额定负载 5 kg；最小转向半径 0.8 m；不能横移或原地自旋 |
| 底盘控制板 | WHEELTEC R680 配套 STM32 控制板（STM32F407VET6 主控） | 底盘控制 | 接收速度与转向指令，输出双路电机和舵机控制，采集左右 AB 编码器并回传状态 | USB 串口；24V DC IN；双路电机控制排线；编码器 1／2；舵机 PWM | 车载树莓派；双路 MOS 驱动；MD36L 编码器×2；S20F 舵机；24V 电池 | 用户／产品信息确认，逐针待核 | 主控芯片由用户确认为 STM32F407VET6；产品图没有给出电机控制排针、编码器座和舵机座的逐针定义，接线前需按丝印或万用表核验 |
| 无人车动力电池 | WHEELTEC PT66S，24V 6000mAh 磷酸铁锂电池组 | 底盘动力电源 | 为底盘控制板和双路电机驱动供电 | XT60 放电口；独立充电口 | STM32 底盘控制板；双路 MOS 电机驱动模块 | 用户产品图确认／分支线待核 | 铭牌额定 22.4 V／134.4 Wh，充电限制 25.55 V，充电电流 3 A，最大持续放电电流 15 A；随产品的一拖三支路线用于并联供电分配 |
| 双路 MOS 电机驱动模块 | WHEELTEC 双路 12A 大电流 MOS 电机驱动模块 | 底盘动力驱动 | 将 STM32 的双路控制信号转换为左右 MD36L 电机的大电流正反转驱动 | 电源接口；电机接口 1；电机接口 2；防反插控制接口 | 24V 电池；STM32 底盘控制板；左右 MD36L 电机 | 用户产品图确认／控制针序待核 | 产品图标明过压、欠压、过温、短路过流保护；控制接口逐针定义和允许 PWM 频率未提供，不能按外观推断 |
| 左侧 MD36L 驱动电机 | WHEELTEC MD36L 直流有刷减速电机＋500线霍尔 AB 编码器 | 左后轮驱动 | 驱动左后轮并提供正交编码速度／里程反馈 | 电机 M+／M−；编码器 VCC／GND／A／B；XH2.54 6P | MOS 驱动通道 1；STM32 编码器 1；阿克曼底盘左后轮 | 用户产品图确认／线序待核 | 36 行星减速支架，减速比 1:5.18；产品图含 XH2.54 6P 转 4P、双头和单头线束，但没有给出颜色到针脚的对应关系 |
| 右侧 MD36L 驱动电机 | WHEELTEC MD36L 直流有刷减速电机＋500线霍尔 AB 编码器 | 右后轮驱动 | 驱动右后轮并提供正交编码速度／里程反馈 | 电机 M+／M−；编码器 VCC／GND／A／B；XH2.54 6P | MOS 驱动通道 2；STM32 编码器 2；阿克曼底盘右后轮 | 用户产品图确认／线序待核 | 与左电机同型号；镜像安装可能要求相反的电机物理极性和编码器方向符号，需低速核验 |
| S20F 转向舵机 | WHEELTEC S20F 20kg 扭矩数字舵机 | 前轮转向 | 通过转向拉杆改变前轮转角 | PWM 信号；电源正；GND；舵盘输出轴 | STM32 底盘控制板；阿克曼底盘转向机构 | 产品型号确认／供电线序待核 | 产品资料为标准 PWM 舵机；控制板舵机电源轨电压、脉宽范围和机械零位仍需现机确认，严禁直接接 24 V |
| 无线手柄＋USB接收器 | WHEELTEC 新款多模智控手柄，15 按键／6 模拟量通道 | 人工遥控 | 向车载树莓派提供人工速度、转向和模式输入 | USB-A 无线接收器 | 车载树莓派 4B | 用户产品图确认／USB 枚举待核 | 接收器按 USB HID 设备接入；产品图未标无线频段，具体 VID／PID、按键映射和项目节点仍需在现机验证 |
| 车载激光雷达 | 镭神智能 N10P | 车端感知 | 发布二维 LaserScan，用于环境感知、建图和避障 | CH9102 串口转 USB | 车载树莓派 4B | 订单／驱动确认 | 项目采用 N10P ROS 2 SDK |
| 车载 GNSS | WHEELTEC G60，ATGM336H + CH9102F | 车端定位 | 接收外置天线的卫星信号，输出 NMEA GNSS 数据并发布 NavSatFix | CH9102F USB；MCX 外置天线接口；9600 baud | 车载树莓派 4B；北斗＋GPS 便捷天线 | 用户连接确认／模块端细节待核 | 树莓派通过 USB 接入 G60；G60 再通过 MCX 接口接入外置北斗＋GPS 便捷天线；与无人机 M9N QSDZ 区分 |
| 北斗＋GPS 便捷天线 | 北斗＋GPS ANTENNA（MCX 插头） | 卫星信号接收 | 接收 GPS 与北斗卫星信号并通过同轴馈线送入车载 GNSS 模块 | MCX 插头；天线自带同轴馈线 | WHEELTEC G60 车载 GNSS | 用户现场实物及铭牌确认 | 铭牌：Frequency 1575 MHz／1561 MHz，Center Frequency 1568 MHz，Gain 38 dB Typical，DC Voltage 3.0–5.0 V；线长和厂家待核 |
| 前视相机 | 480P 标准电脑摄像头（品牌／料号待核） | 车端视觉 | 提供无人车前方 640×480 视频图像 | USB-A；480P／640×480 | 车载树莓派 4B | 用户型号确认／设备参数待核 | 实际设备编号、帧率和像素格式待现机查询 |
| 车尾超声波 | HC-SR04 | 近距安全 | 补充雷达近距盲区，在脱困倒车时触发急停 | Trig→GPIO14／TXD；Echo→GPIO15／RXD；VCC→5V；GND→物理第 9 脚 GND | 车载树莓派 4B | 用户接线图确认／分压待核 | Echo 为 5V 电平，进入树莓派 GPIO 前仍需分压 |
| 无人车继电器 | 单路 12V 继电器模块，SONGLE SRD-12VDC-SL-C | 开关执行 | 由车载树莓派控制外部负载通断；支持高／低电平触发并带光耦隔离 | IN GPIO26；VCC／GND；COM／NO／NC | 车载树莓派；受控负载待确认 | 用户产品图确认／供电接法待核 | 实物图确认继电器线圈为 12V；此前备忘录记录 VCC 5V，与本模块规格冲突，确认模块电源端接法前不可上电 |
| 无人车 H100 通信模块 | HUA-HU H100 | 无线通信 | 建立无人车与其他节点之间的无线 IP 网络 | Ethernet／RJ45（RX±、TX±）；ANT 天线接口 | 车载树莓派原生 RJ45；对端 H100 | 用户接线图／实物确认 | 备忘录明确通过 RJ45 接入树莓派网口 |
| 部件 | 具体型号 | 类别 | 功能 | 接口 | 连接对象 | 核验状态 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 车顶 AprilTag | tag36h11，外层 ID 0／100 mm，内层 ID 1／20 mm | 视觉基准 | 提供远近两阶段视觉定位基准 | 被动视觉标记 | OV9281；车顶降落平台 | 项目确认 | 双层同心标签，通过距离与滞回选择主标签 |
| 车顶降落平台 | R680 车载定制降落平台 | 承载结构 | 承载无人机并安装视觉基准、对中与充电结构 | 机械固定 | R680；AprilTag；丝杆机构；磁吸触点 | 仿真／结构记录 | 最终尺寸和孔位以定型结构为准 |
| 正反牙丝杆电机 | 42 闭环正反牙梯形丝杆步进电机，40 mm，300 mm，导程 2 | 对中执行 | 驱动两侧机构同步向中心或向外移动 | 闭环电机线；编码反馈 | CL42；MGN9 导轨；对中机构 | 订单确认 | 订单数量 2；整机闭环验收状态待确认 |
| 步进驱动器 1 | CL42 直流闭环步进电机驱动器 | 对中驱动 | 根据脉冲和方向指令驱动 1 号闭环丝杆电机 | PUL+ GPIO17；DIR+ GPIO27；ENA+ GPIO22；负端 GND；电机；编码器 | 车载树莓派；1 号闭环丝杆电机 | 用户接线图／订单确认 | 原“上层控制器待确认”已由接线备忘录确定为车载树莓派 |
| 步进驱动器 2 | CL42 直流闭环步进电机驱动器 | 对中驱动 | 根据脉冲和方向指令驱动 2 号闭环丝杆电机 | PUL+ GPIO23；DIR+ GPIO24；ENA+ GPIO5；负端 GND；电机；编码器 | 车载树莓派；2 号闭环丝杆电机 | 用户接线图／订单确认 | PUL−、DIR−、ENA− 通过面包板连接树莓派 GND |
| 微型直线导轨 | MGN9 精密导轨 100 mm + MGN9H 加长滑块 | 直线导向 | 约束对中夹持件直线移动并承受横向载荷 | 机械导向 | 丝杆对中机构；降落平台 | 订单确认 | 100 mm 导轨 12 条，MGN9H 滑块 8 个 |
| 磁吸充电触点 | CX-13 mm 银色公母带线 + 2PIN／4PIN 磁吸 POGO PIN | 充电触点 | 落稳并对中后建立充电或检测电气连接 | 大电流／信号触点 | 降落平台；无人机充电输入；充电保护控制 | 订单／结构确认 | 自动充电保护和互锁闭环尚未确认 |