系统连接图
空地协同总体方案
这张图呈现 Mission Planner、机载 ROS 2、Pixhawk、机载传感器、H100 无线链路、无人车与对接平台之间的数据和控制关系。
无人机接口连接详图
接口图用于核对物理连接与主要协议。落地接线时仍应结合实物线序、电压等级和厂商手册确认，特别是 5 V 回波、动力电源与闭环电机部分。
重点连接链路
| 起点 | 接口／协议 | 终点 | 数据或作用 |
|---|---|---|---|
| 树莓派 4B | UART／MAVLink | Pixhawk TELEM1 | 状态、任务、跟飞和精准降落控制 |
| MicoAir MTF-01P | MAVLink 1／115200 | Pixhawk TELEM2 | 光流速度与下视距离 |
| GPS MODULE M9N QSDZ | UART + I²C | Pixhawk GPS／I²C | GNSS 定位与罗盘航向 |
| OV9281 | CSI | 树莓派 4B | 下视图像与 AprilTag 位姿 |
| SIYI A8 mini | RTSP Ethernet + UART | 树莓派 4B | 视频与云台控制 |
| STL-06NBJ | USB 串口／230400 | 树莓派 4B | 二维扫描与强度数据 |
| 华虎 H100 | Ethernet + 配套胶棒天线 | 树莓派与无线对端 | 空地／机车 IP 网络 |
| 飞控蜂鸣器 | BUZZER | Pixhawk 2.4.8 | 飞行与任务状态提示 |